Ceci est un métronome :


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      Une petite vidéo de mon projet de robot serpent !

      Chaque partie du serpent est exactement similaire, pas de tête ni de queue, n’importe quelle partie peut jouer ce rôle. On peut couper le serpent en deux => on obtient 2 serpents ! L’intelligence est distribuée, c’est un système multi-agents : chaque élément est autonome (même si avec un seul élément il va avoir du mal à avancer ! Mais à partir de 3 éléments il parvient à se déplacer)

      Plus d’infos sur ce projet dans un prochain article !

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        Il peut être très utile d’avoir une indication de la force du signal lors de l’utilisation de modules XBee (RSSI ca veut dire Received Signal Strength Indicator). Ça peut permettre de tester les performances de différentes antennes, par exemple. Voila ma méthode.

        Tout d’abord il faut configurer les XBee. J’utilise X-CTU de Digi avec une platine à base de FT232 permettant de connecter le XBee à l’ordinateur.

        Configuration du premier module XBee (émetteur) (cliquez sur les images) :

        Changez le champs « Sample rate » en fonction de la fréquence d’envoi que vous voulez. Ici j’ai mis la valeur 0x32, donc une nouvelle trame sera envoyée toutes les 50ms.

        Configuration du 2ème (récepteur) :

        Et c’est tout. Le XBee émetteur va envoyer une trame toutes les 50ms au récepteur. Le format de cette trame est expliqué ici. Et elle contient la valeur RSSI qui nous intéresse.

        Il ne reste plus qu’à faire un script pour extraire cette valeur de la trame : le voila (en python). Lancez par la commande « python xbee_rssi.py ». Il va afficher la valeur à l’écran et la stocker dans un fichier.

         

        Une autre possibilité pour avoir cette valeur RSSI et de récupérer la PWM de la pin 6 du XBee. Le rapport cyclique est fonction de la force du signal. Voir cette page pour plus de détails (avec un petit circuit sympa pour allumer des LEDs).

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          C’est une carte qui mesure 20*20mm et qui comporte un dsPIC30F3012 de Microchip, ainsi qu’un port USB qui peut servir pour reprogrammer le microcontrôleur (bootloader) ou pour communiquer avec un ordinateur. L’espacement des trous est réglé pour pouvoir être monté sur une platine d’essai.

          Il y a aussi 2 Leds, des condensateurs de découplage, et des résistances de pull-up optionnelles (pour l’utilisation de l’I2C par exemple).

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            Tuto pour miniaturiser une antenne 2.4GHz du commerce. C’est une fréquence très utilisée, par exemple pour le Wifi, Bluetooth, Zigbee, ou pour les radiocommandes de modélisme récentes. Vous pouvez vous procurer cette antenne un peu partout (genre , (c’est celle utilisée ici) ou encore ).

            L'antenne avant et après la modification !

            Tout d’abord, il faut découper le plastique de l’antenne à grands coups de cutter et de pince coupante. Attention : ne pas couper l’antenne, ne pas se couper le doigt, ne pas inhaler, peut produire de petits éléments susceptibles d’être avalés, ne pas laisser à portée des enfants, ne pas vaporiser sur un corps incandescent.

            Il s’agit d’une antenne quart-d’onde, c’est-à-dire que la longueur de l’antenne vaut le quart de la longueur d’onde. Pour une fréquence de 2.4GHz, la longueur d’onde est de 3e8/2.4GHz=0.125m. Donc la longueur doit être de 0.125/4, soit 3.125cm.

            MAIS si la vitesse de propagation d’une onde électromagnétique dans un câble électrique est à quelques pouillèmes près la même que dans l’air ou dans le vide, avec le plastique autour cette vitesse est modifiée.

            DONC si vous mesurez le fil de l’antenne après avoir enlevé le plastique vous vous apercevrez qu’il mesure légèrement moins que les 3.125cm (la partie de l’antenne avec un gros diamètre est le plan de masse. Il faut mesurer juste le fil fin). Donc si vous utilisez l’antenne nue directement, les performances seront dégradées car sans le plastique elle n’est plus adaptée aux 2.4GHz.

            D’OU l’astuce : souder un morceau de fil (un bout de patte de résistance par exemple) pour rallonger l’antenne et avoir un brin mesurant 3.125cm. Vous pouvez voir cette rallonge sur la photo ci-dessous :

            Cool n’est-ce pas ?

              Voici une centrale inertielle qui intègre accéléromètres, magnétomètres et gyromètres suivant les 3 directions. On peut la connecter par USB (émulation d’un port série sur l’ordinateur) et/ou en UART via les deux fils qui dépassent. La communication se fait à 230400 bauds.

              Les capteurs viennent de chez Sparkfun.

              Le dsPIC 30F3012 intégré s’occupe de récupérer et mettre en forme les données des capteurs et de les envoyer en série. Pour l’instant, je n’ai pas implémenté d’algorithme de fusion de données qui permettrait de la transformer en AHRS… mais j’y travaille !! Le dsPIC devrait a priori être suffisamment puissant pour obtenir de bonnes performances.


              Le PCB vert sur la photo a été réalisé chez pcb-pool, et comporte le dsPIC, le connecteur mini-USB et un circuit FT232 de FTDI.
              Code source à venir !

              Quelques photos dans la suite :

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                Netcat est un outil très polyvalent qui permet d’établir des communications réseau. On peut l’utiliser pour faire une tonne de trucs géniaux : communiquer entre deux ordinateurs, transférer des fichiers, prendre le contrôle à distance, faire un proxy, passer à travers les pare-feux…

                Il y a notamment une option sympathique (l’option « -e » ou GAPING_SECURITY_HOLE) qui permet d’exécuter un programme en redirigeant ses entrées/sorties par le port ouvert par Netcat. Ce qui permet de faire plein de choses délicieusement dangereuses. Par contre la version de Netcat avec cette option activée est détectée comme un virus par les antivirus => pas coule.

                Ce programme est open-source, et vous pouvez télécharger ici mon projet CodeBlocks qui permet de le compiler très facilement sous windows (basé sur netcat111 téléchargeable ici). Vous pouvez également utiliser le débugger pour voir pas-à-pas le fonctionnement de Netcat. Le Zip contient l’exécutable avec les options GAPING_SECURITY_HOLE et TELNET activées. Il est plus petit que l’exécutable d’origine (27Ko contre 60Ko) et n’est (pour l’instant) pas détecté par les antivirus contrairement à la version nc111nt (j’ai testé avec plusieurs, dont BitDefender, Nod32 et Malwarebytes’ Anti-Malware qui détectait l’exécutable d’origine).

                Pour utiliser Netcat,  plusieurs possibilités :

                • double-cliquer dessus et rentrer les paramètres
                • créer un fichier « .bat » contenant la commande
                • ouvrir une console dans le dossier où se trouve ‘nc.exe’ et taper la commande

                Entrez le paramètre -h pour afficher l’aide et le détail des paramètres.

                Après vous trouverez plein de tutos sur internet sur l’utilisation de Netcat… voir par exemple la cheat sheet et la page wikipedia avec des liens intéressants dans le bas de la page. Sur ma petite photo d’écran plus haut vous avez un exemple d’accès à la console à distance… ce qui permet donc de prendre le contrôle d’un ordinateur.

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                Hack GPS

                  Le dongle USB GPS de référence ND-100 (20€ sur dealextreme) a de bonnes performances et est facilement interfaçable avec un microcontroleur. Si on regarde la description, on voit : « (USB to Serial: PL2303 Driver) ». Il y a donc un convertisseur USB-UART (le cirucuit PL2303), ce qui veut dire que le signal série est accessible quelque part.

                  En effet, il suffit de souder 2 fils comme sur la photo pour y accéder. La masse (fil noir sur la photo) est accessible n’importe où, sur le shield par exemple ou bien sur le connecteur USB. Le signal, fil rouge, est d’amplitude 3V, et au Baudrate 38400bps.

                  Enfin, pour alimenter le module, il suffit de lui fournir 5V par le connecteur USB (voir la photo) et roule ma poule.

                  Et pour vérifier que ça marche comme prévu, vous pouvez utiliser l’excellent convertisseur ici (position 3.3V). (grosse self-pub inside :) )

                  Pas cher, le GPS !

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                  La centrale inertielle Razor IMU est une centrale intégrant Gyro, Accéléro et Magnétomètres suivant les trois axes . Elle comporte un microcontrôleur Atmega328 (compatible Arduino). Des programmes ont d’ailleurs été développés pour la transformer en AHRS (Attitude and Heading Reference System).

                  Elle constitue une solution a bas coût (95 euros chez Sparkfun) et de faibles dimensions. Et c’est open-source.

                  Voila mes manipulations, pas-à-pas, pour prendre en main cette centrale sous Linux (ubuntu). Les étapes sous Windows sont sensiblement les mêmes.

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                  [EDIT] On en parle sur Hackaday.com [/EDIT]

                  Petite démo d’un nunchuck modifié pour communiquer sans fil par bluetooth. Ci-dessous une photo d’écran de l’interface. On a accès à pas mal d’infos sur le nunchuck : Données brutes, position du stick, données accéléromètre 3 axes, données accéléromètre moyennées, état des boutons, l’angle d’orientation et l’amplitude du joystick et de l’accéléro, et enfin les angles de roulis, tangage et lacet.

                  Photo d’écran de l’interface

                  C’est la première version, c’est moche et la petite batterie Li-ion rentre difficilement dans le boitier (il faut limer l’intérieur). Sur la vidéo on la voit pendouiller, ainsi que le connecteur pour la programmation du microcontrôleur (Pic18f2550) qui gère l’interface. J’espère tirer prochainement un circuit imprimé adapté pour tout faire rentrer sans violence (remplissez le sondage en bas de la page si vous êtes intéresses !).

                  J’ai acheté le module bluetooth sur seeedstudio.com. Il a une interface série permettant une utilisation très simple.

                  Quelques photos du montage + les sources dans la suite (mon bureau était trop encombré, j’ai donc pris les photos sur mon ordi => normal quoi) :

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