IMU

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    DSC08939 - CopieDSC08943 - Copie

    Petit post express pour montrer quelques photos de la version 2.0 de la célèbre centrale inertielle miniature 8P-Tech (v1 ici) !!! Elle apporte son lot d’améliorations : antenne GPS omnidirectionnelle directement sur le PCB (tout en gardant la possibilité d’une antenne externe), version BGA du microcontrôleur pour une taille encore plus réduite, meilleure immunité au bruit des magnétomètres, LED RGB pour le fun… Fabrication en petite série prévue très prochainement. Taille : 30*30*9 mm, poids inférieur à 10 g (sans l’antenne GPS).

    Plus de photos dans la suite. Si vous souhaitez contribuer et prendre part à l’aventure, contactez-moi, on recrute !

    Code source et schémas électriques disponibles sur demande. Plus d’infos à venir, notamment sur le soft et les performances.

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      [EDIT] : lien vers la version 2.0 ici !

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      Voici les photos d’une centrale inertielle miniature bas-coût qui intègre tout ce qu’il faut pour être le cerveau de votre drone, quadrotor, robot, … avec une taille de 30*30*9 mm et un poids inférieur à 10 g.

      Elle dispose d’une grande puissance de calcul avec son microcontrôleur 32-bit ARM Cortex-M3 à 100 MHz, permettant d’intégrer des algorithmes avancés (SLAM, commande non-linéaire, filtres de fusion de données poussés…).

      Ci-dessous les caractéristiques du hardware (in english of course) :

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        Voici une centrale inertielle qui intègre accéléromètres, magnétomètres et gyromètres suivant les 3 directions. On peut la connecter par USB (émulation d’un port série sur l’ordinateur) et/ou en UART via les deux fils qui dépassent. La communication se fait à 230400 bauds.

        Les capteurs viennent de chez Sparkfun.

        Le dsPIC 30F3012 intégré s’occupe de récupérer et mettre en forme les données des capteurs et de les envoyer en série. Pour l’instant, je n’ai pas implémenté d’algorithme de fusion de données qui permettrait de la transformer en AHRS… mais j’y travaille !! Le dsPIC devrait a priori être suffisamment puissant pour obtenir de bonnes performances.


        Le PCB vert sur la photo a été réalisé chez pcb-pool, et comporte le dsPIC, le connecteur mini-USB et un circuit FT232 de FTDI.
        Code source à venir !

        Quelques photos dans la suite :

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        La centrale inertielle Razor IMU est une centrale intégrant Gyro, Accéléro et Magnétomètres suivant les trois axes . Elle comporte un microcontrôleur Atmega328 (compatible Arduino). Des programmes ont d’ailleurs été développés pour la transformer en AHRS (Attitude and Heading Reference System).

        Elle constitue une solution a bas coût (95 euros chez Sparkfun) et de faibles dimensions. Et c’est open-source.

        Voila mes manipulations, pas-à-pas, pour prendre en main cette centrale sous Linux (ubuntu). Les étapes sous Windows sont sensiblement les mêmes.

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